5月18日，由移動機器人（AGV/AMR）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟主辦，新戰(zhàn)略移動機器人產(chǎn)業(yè)研究所、《物流搬運機器人》雜志社承辦的“2023全球無人叉車創(chuàng)新發(fā)展高峰論壇”在廣州舉行。在成員大會沙龍討論環(huán)節(jié)中，終端用戶與無人廠商一起，就無人叉車應(yīng)用痛難點等問題進行了深入的交流。
主持人：CMR產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟信息部負責人 熙文 論壇特邀嘉賓（排名不分先后）： 廈門立達信總工 蘇松基 佛吉亞中國數(shù)字化轉(zhuǎn)型高級經(jīng)理 張世海 浙江中力摩弗智能研究院院長 張昆帆 海豚之星首席科學(xué)家 任沁源 艾吉威機器人CTO 周航
佛吉亞中國數(shù)字化轉(zhuǎn)型高級經(jīng)理 張世海 作為終端用戶，佛吉亞中國數(shù)字化轉(zhuǎn)型高級經(jīng)理張世海從自身應(yīng)用經(jīng)驗出發(fā)，提出了當前終端客戶在選擇導(dǎo)入叉車AGV時重點關(guān)注的幾個方面：首先是成本問題。因為AGV叉車成本較高，企業(yè)會更多地考慮投資回報；其次是技術(shù)壁壘。部分工廠是用的是激光加反光板，還有一部分是用的自然導(dǎo)航，這就導(dǎo)致兩個AGV在一些應(yīng)用場景上會產(chǎn)生沖突；再者是人員配置。當AGV叉車替代人工叉車之后，雖然減去了開叉車的操作工，但需要引入維護AGV叉車的技術(shù)人員，即叉車工程人員，因為當叉車出現(xiàn)問題時，不可能一味地依賴于供應(yīng)商，更需要有企業(yè)自己人員解決實際問題；最后是人機交互問題。雖然AGV叉車可以替代操作工，但此時會形成降級工作模式，即會有需要機器與人合作的工作模式，然而目前AGV只能獨立工作，無法實現(xiàn)人機交互。
廈門立達信總工 蘇松基 廈門立達信總工蘇松基也從終端用戶的角度提出了當前無人叉車應(yīng)用的難點，他表示，由于公司現(xiàn)在有很多廠區(qū)到廠區(qū)之間的貨物需要搬運，這時會選擇使用無人叉車來搬運貨物。但相較于室內(nèi)搬運，室外的環(huán)境變化導(dǎo)致激光導(dǎo)航或視覺導(dǎo)航精確度失效，沒辦法真正實際完成搬運工作。并且，在室外搬運過程中，會遇到在幾公里區(qū)間內(nèi)的長距離搬運的需求，無人叉車當前似乎并沒有好的解決方案去適應(yīng)此類場景的需要。 針對于終端代表提出的系列問題，無人叉車廠商代表也給出了相關(guān)解決方案及建議。
浙江中力摩弗智能研究院院長 張昆帆 浙江中力摩弗智能研究院院長張昆帆表示，針對室外長距離的應(yīng)用，3D激光導(dǎo)航是一個很好的解決方案。但仍有一些問題需要注意：一是非標定制，客戶的需求場景的差異導(dǎo)致需要在車體及算法方面做一些非標定制化的設(shè)計；二是特殊露天場景傳感器的適應(yīng)性問題，例如在低溫場景，用來做末端識別的激光雷達適應(yīng)性較差，工作溫度只能到零下20度，同時溫度越低精度也會越低，對于托盤插取的準確性會有一定影響。
海豚之星首席科學(xué)家 任沁源 海豚之星首席科學(xué)家任沁源表示：對于傳感器技術(shù)及應(yīng)用場景的問題，可以使用多傳感器融合的方式。一些高端的3D激光等傳感器成本較高，而如今很多室內(nèi)激光和視覺導(dǎo)航的傳感器價格相對低廉，因此，利用濾波技術(shù)及深度融合技術(shù)可以較好地控制成本。另外，使用5g技術(shù)雖然可以輔助一定的導(dǎo)航功能，但在實際使用中，工廠附近周圍會產(chǎn)生遮擋基站信息的情況，然而，如果利用好5g技術(shù)的非聚生性，并且有強大的計算能力支撐的話，是可以應(yīng)用到AGV當中的，從而使整個制造和應(yīng)用流程變得高度智能化。 另外，關(guān)于人機交互的問題，任沁源提到，目前AGV叉車的應(yīng)用對人的要求較高，工廠很難完全做到無人化。在整個場景應(yīng)用中，人和機器需要共同操作，但這并不屬于無法解決的痛點，其實提高了AGV的柔性。因為在當下技術(shù)層面，AGV非標定制的特點，很難實現(xiàn)復(fù)制和推廣，如果“人”參與在其中的話，可以彌補一定的機器人柔性。其中，最重要的就是人如何使用機器的問題，一方面是簡化機器操作，另一方面是培養(yǎng)專業(yè)技術(shù)人才，通過實現(xiàn)和諧的人機交互，填平技術(shù)與人員配置的鴻溝。
艾吉威機器人CTO 周航 艾吉威機器人CTO周航表示，首先，針對從室內(nèi)過渡到室外這一問題，我們更加需要注重AGV的穩(wěn)定性及環(huán)境感知能力。例如使用多傳感器融合技術(shù)，以及云鏈技術(shù)支持，運用5G技術(shù)采集更多環(huán)境數(shù)據(jù)，并將這些數(shù)據(jù)發(fā)送至一個云端大模型，然后進一步訓(xùn)練、優(yōu)化，實現(xiàn)覆蓋更多應(yīng)用場景。再者，針對投入產(chǎn)出比問題，目前來看價格是在不斷降低的，后面可能依然會延續(xù)這樣一個態(tài)勢，最終達到一個平衡的狀態(tài)。最后，關(guān)于“人”的問題，我們要明確的是機器人不應(yīng)該完全替代人，而是應(yīng)該作為工具提升生產(chǎn)效率的存在，原因有兩個：一是機器的工作安全性沒有人工高，且需要維護成本；二是部分庫存只能通過人工進行盤點和搬運，避免糊涂賬。
多機多品牌聯(lián)動，無人叉車如何實現(xiàn)協(xié)同作業(yè) 蘇松基表示，由于公司產(chǎn)品及應(yīng)用場景的多樣性，會在實際工作中引入多家不同品牌的AGV。但在使用過程中發(fā)現(xiàn)，各品牌AGV無法通過統(tǒng)一的調(diào)度系統(tǒng)進行操控，以及有些產(chǎn)品的接口也是不標準的。針對于多機AGV的調(diào)度系統(tǒng)及接口問題業(yè)內(nèi)是否有更好的解決方案也是公司在導(dǎo)入AGV相關(guān)產(chǎn)品是所關(guān)心的。 根據(jù)以往的應(yīng)用經(jīng)驗，張世海提到，關(guān)于AGV多機多品牌的聯(lián)動，里面有幾個關(guān)鍵性問題：第一是企業(yè)遵守相關(guān)標準不到位，在開放的端口過程中涉及安全性問題；第二是需要在廠商之間進行中控系統(tǒng)的對接；第三是對于定制化AGV產(chǎn)品的不信任感；第四是AGV叉車對場地的要求較高。 周航提到，近幾年間，AGV的品牌數(shù)量呈現(xiàn)出指數(shù)級增長，大家更希望通過掌握核心技術(shù)擴大市場，那么就導(dǎo)致難以形成統(tǒng)一的調(diào)度系統(tǒng)，但隨著標準化的統(tǒng)一和完善，相信這個問題慢慢會得到相應(yīng)的解決。接著，針對非標性問題，廠商需盡可能把標準車體給做好，非標部分可以采取人工，即讓人為機器過渡，人機協(xié)作完成工作，這樣不僅有利于產(chǎn)品標準化，還可以減少故障發(fā)生率。最后，針對特殊場景應(yīng)用可以建立相應(yīng)的標準化的流程，提升場景使用率，降低管理難度。 任沁源表示，AGV的超速發(fā)展確實會導(dǎo)致信任感缺失問題。目前科技部、教育部研發(fā)，包括國際上都在做移動機器人的相關(guān)行業(yè)標準，盡可能地從頂端設(shè)計角度為大家提供標準化的規(guī)范和接口。并且，目前行業(yè)正在逐步形成細分規(guī)劃的布局，每個細分行業(yè)對于AGV的使用要求和規(guī)范是不同的，因此未來會制定出針對各細分行業(yè)的標準規(guī)范，這是一個從無序到有序的過程。因此，針對以上問題，需要雙向推進解決，一方面是從頂端政策層面上制訂行業(yè)規(guī)范，另一方面是由行業(yè)用戶來提供規(guī)范。 張昆帆表示：一個行業(yè)想要發(fā)展，首先要做的就是需求的標準化。對于AGV行業(yè)來說，首先在國家層面，是否能夠把需求先標準化。例如將工業(yè)物流4.0里面裝卸堆運4大需求規(guī)范化后，專門針對某種需求去提供標準化產(chǎn)品。然后，關(guān)于多機多品牌兼容問題，基于聯(lián)盟在4月份推出的調(diào)度標準規(guī)范，把多家接口和通信協(xié)議統(tǒng)一起來，這樣就可以在一個環(huán)境應(yīng)用場景下開展工作。還有一點需要注意的是，在通信協(xié)議標準化之后，需建立完善地圖標準化。因為各家如果定位導(dǎo)航方式不同，地圖的精度也會有所差別，從而導(dǎo)致各系統(tǒng)在同一個區(qū)域內(nèi)會產(chǎn)生一定的誤差，對實際工作造成阻礙。地圖標準化可以為各AGV系統(tǒng)提供同一標準的服務(wù)，對于終端用戶來說，也可以隨意切換使用不同的產(chǎn)品，大幅提升使用體驗感。 整體來看，雖然無人叉車在應(yīng)用過程中仍面臨著不小的困境與挑戰(zhàn)，但隨著技術(shù)的不斷發(fā)展，以及行業(yè)規(guī)范化的不斷完善，相信在整個行業(yè)的共同努力下，能夠盡快突破當前應(yīng)用瓶頸，加速實現(xiàn)規(guī)模化落地。
室內(nèi)到室外，無人叉車如何跨越場景壁壘
