智能化、信息化-半導(dǎo)體制造發(fā)展的必然趨勢
作為支撐經(jīng)濟社會發(fā)展和保障國家信息安全的戰(zhàn)略性、基礎(chǔ)性和先導(dǎo)性產(chǎn)業(yè)，半導(dǎo)體產(chǎn)業(yè)的加速發(fā)展是搶抓新一輪科技和產(chǎn)業(yè)革命機遇，培育發(fā)展新動能的戰(zhàn)略選擇。中國半導(dǎo)體產(chǎn)業(yè)起步較晚，主要經(jīng)歷了起步探索→初步發(fā)展→加速發(fā)展→高速發(fā)展4個主要階段，2018年以來美國商務(wù)部將多家中國知名科技企業(yè)及實體列入“實體清單”，對中興、華為等企業(yè)進行貿(mào)易制裁后，中國更加重視半導(dǎo)體產(chǎn)業(yè)發(fā)展，政府出臺多項政策促進國產(chǎn)集成電路發(fā)展，國產(chǎn)集成電路進入高速發(fā)展階段。
作為工業(yè)領(lǐng)域最尖端的技術(shù)之一，半導(dǎo)體的制造的過程極度復(fù)雜、漫長，且每個制程步驟的良率都必須接近100%，才能確保最終生產(chǎn)良率維持在可接受的水平。因此，在提高企業(yè)研發(fā)和生產(chǎn)效率、降低生產(chǎn)成本、提升良品率、降低人力依賴等方面有顯著性優(yōu)勢的智能制造無疑將成為半導(dǎo)體行業(yè)中的一項關(guān)鍵性技術(shù)。從整個半導(dǎo)體產(chǎn)業(yè)來看，其單機自動化早已經(jīng)不是問題。實現(xiàn)整場的智能化、信息化，才是客戶的主要訴求。在半導(dǎo)體制造自動化、智能化進程中，機器人必不可少，隨著機器人變得更快、更精確和更智能，它們在電子和半導(dǎo)體制造中的作用將在世界各地增加。
復(fù)合移動機器人價值被逐漸認可
移動機器人的價值近年來逐漸被半導(dǎo)體（FAB）工廠認可，作為天車系統(tǒng)（OHT）的補充及替代，移動機器人進一步提升了FAB工廠內(nèi)物流的柔性，很多移動機器人廠商也都相繼開發(fā)了針對半導(dǎo)體行業(yè)的產(chǎn)品。
在半導(dǎo)體領(lǐng)域應(yīng)用的多種AGV/AMR中，復(fù)合移動機器人是應(yīng)用最多的產(chǎn)品，也是技術(shù)難度最高的。
復(fù)合移動機器人是指由移動平臺、操作機（以機械臂為主）、視覺模組、末端執(zhí)行器等組成，利用多種機器人學(xué)，傳感器融合定位與導(dǎo)航、移動操作、人工智能等技術(shù)，集成了移動機器人與操作機功能的新型機器人。
當前，頭部的半導(dǎo)體企業(yè)幾乎都有導(dǎo)入復(fù)合機器人。
12寸的晶圓廠多數(shù)是用天車來運輸晶圓盒，對天花板高度有一定要求，一般是4 到 4.5米。然后加復(fù)合移動機器人輔助，有一些天車（OHT）覆蓋不到的范圍都開始逐漸使用復(fù)合移動機器人。當然，有些晶圓廠或是舊廠的設(shè)計沒有達到全方位的自動化，還是需要用到自動化倉庫（Stocker），晶圓搬運機器人加上復(fù)合移動機器人。
大多數(shù)的8寸工廠沒有天車系統(tǒng)（OHT），只有少數(shù)新廠房會用到天車系統(tǒng)（OHT），舊的工廠一般不適宜裝天車，所以這些廠商一般會使用搬運機器人+復(fù)合移動機器人，搬運機器人不一定100%使用，但是復(fù)合移動機器人基本是標配，因為晶圓的制造程序更容易實現(xiàn)無人工廠，但8寸晶圓廠的設(shè)備很多需要改造來更好地與機器人對接。
全球大廠的8寸封測廠在中央?yún)^(qū)域車間傳送子系統(tǒng)(interbay)使用天車運輸8寸晶圓盒，然后送到固定的開關(guān)盒設(shè)備，再由復(fù)合機器人取放搬運至設(shè)備；生產(chǎn)完的晶圓內(nèi)盒，由復(fù)合移動機器人取放回盒子里，再由天車系統(tǒng)（OHT）運走。
有些新建的12寸廠已規(guī)劃導(dǎo)入天車系統(tǒng)?，F(xiàn)有的12寸封測工廠基本上沒有用AMHS來運送前開式晶圓傳送盒（FOUP），所以要做自動化，都是需要用軟件系統(tǒng)配合倉庫（Stocker）、電子貨架、搬運機器人和復(fù)合機器人來生產(chǎn)。
可以看出，近幾年，復(fù)合移動機器人的應(yīng)用價值在半導(dǎo)體行業(yè)已經(jīng)被逐步認可，各大半導(dǎo)體公司都開始有復(fù)購計劃。當然，復(fù)合移動機器人作為一個新興事物，在前期項目驗證過程中可能會出現(xiàn)一些問題，這屬于正?，F(xiàn)象，也是行業(yè)進步的必經(jīng)之路。
優(yōu)艾智合助力半導(dǎo)體制造物流國產(chǎn)化
智能化升級是未來所有半導(dǎo)體廠商提高制造效率、實現(xiàn)精益化生產(chǎn)的必經(jīng)之路，作為上游智能設(shè)備的復(fù)合移動機器人未來在半導(dǎo)體領(lǐng)域大有可為。
當然，任何新事物的發(fā)展都要經(jīng)歷一個由小到大、由不完善到比較完善的過程。國內(nèi)首臺復(fù)合移動機器人于2015年面世，但前期并沒有太多應(yīng)用，無論是產(chǎn)品成熟度還是市場認知度都很低，此后隨著入局企業(yè)不斷增多開始進一步推動產(chǎn)品技術(shù)成熟度的提升，進而推動了相關(guān)應(yīng)用的深入，這些賽道先行者，為行業(yè)的發(fā)展做出了努力，值得尊敬。
由于復(fù)合機器人“手腳并用”的產(chǎn)品特性與半導(dǎo)體行業(yè)的搬運需求十分契合，在此后的發(fā)展中，半導(dǎo)體行業(yè)逐漸成為復(fù)合機器人應(yīng)用的第一大市場。
但半導(dǎo)體行業(yè)生產(chǎn)要求嚴苛，因此對上游設(shè)備廠商設(shè)置了一定的“準入門檻”。首先是移動機器人運行平穩(wěn)性的要求，由于要搬運晶圓等精密元件，機器人要防震、防抖動；其次是精準性要求，這是半導(dǎo)體封測廠對導(dǎo)入AGV/AMR一個非常大的考量點，工廠內(nèi)昂貴的半導(dǎo)體設(shè)備經(jīng)不起任何碰撞；第三則是設(shè)備的潔凈度要求。此外，半導(dǎo)體行業(yè)對機器人的柔性化要求很高。
作為國內(nèi)領(lǐng)先的復(fù)合移動機器人企業(yè)，優(yōu)艾智合通過自主研發(fā)的激光SLAM導(dǎo)航標準化移動機器人，搭載協(xié)同管控系統(tǒng)及業(yè)務(wù)應(yīng)用系統(tǒng)，形成一體化的智能升級解決方案，深耕于半導(dǎo)體行業(yè)下的多個細分場景，在產(chǎn)業(yè)鏈上下游多點發(fā)力，助力工廠提升自動化與信息化水平。
半導(dǎo)體生產(chǎn)車間潔凈等級高、布局復(fù)雜、空間狹小、設(shè)備種類繁多，優(yōu)艾智合通過移動機器人多機協(xié)同可打通離散生產(chǎn)環(huán)節(jié)，高效助力企業(yè)柔性生產(chǎn)。同時，利用解決方案實現(xiàn)工藝設(shè)備間的自動傳送、存儲及分發(fā)，打通制程中的復(fù)雜工序，有效提升設(shè)備稼動率、降低人工錯誤發(fā)生率。從前期的晶圓制造、中期的封裝集成，到后期的組裝包裝、運輸，實現(xiàn)場內(nèi)物質(zhì)流與信息流的聯(lián)通，完美融合自動化與信息化生產(chǎn)。
當前，在半導(dǎo)體領(lǐng)域，優(yōu)艾智合已經(jīng)成為行業(yè)頭部供應(yīng)商，是眾多國內(nèi)外知名企業(yè)的合作伙伴。
事實上，整體來看，無論是整個移動機器人行業(yè)復(fù)合機器人這一細分賽道，相對而言都還處于發(fā)展早期，行業(yè)在技術(shù)研發(fā)、項目拓展、人才建設(shè)等方面依然處于高投入階段。任何事物的發(fā)展都不可能“一蹴而就”，整個行業(yè)以及身處其中的企業(yè)，都還需要一些時間去繼續(xù)成長。
附：半導(dǎo)體行業(yè)復(fù)合機器人典型應(yīng)用案例
在某全球知名晶圓廠的晶圓無塵車間中，以往由多名工人進行晶圓盒的轉(zhuǎn)運工作，人工操作過程中的效率及穩(wěn)定性無法滿足需求擴張下的產(chǎn)能需求，根據(jù)該客戶統(tǒng)計每天該廠約產(chǎn)生千分之二裂片。同時，人員的流動、崗位調(diào)換等因素均為生產(chǎn)節(jié)拍的穩(wěn)定性帶來不利影響。
優(yōu)艾智合應(yīng)用17臺晶圓盒搬運機器人，實現(xiàn)“氧化-光刻-刻蝕-離子注入-沉積-機械拋光”全流程的晶圓物料流轉(zhuǎn)。
·移動靈活、定位精度高。優(yōu)艾智合解決方案基于AMR定位導(dǎo)航算法在高精度和高穩(wěn)定性方面的強大技術(shù)支撐，定位精度達可達到±2mm。
·潔凈等級滿足Class-1。優(yōu)艾智合移動機器人在客戶現(xiàn)場，200米長度主要通道來回10趟測試。輪子旁邊發(fā)塵量7趟小于10顆，3趟0顆。潔凈等級完全滿足Class-1要求。·移動時震動數(shù)值低。根據(jù)國內(nèi)某知名晶圓客戶反饋需求，移動機器人在1m/s運動時，震動數(shù)值需要低于0.1G，才能有效避免裂片情況。優(yōu)艾智合移動機器人在該客戶現(xiàn)場實測，1m/s運動時，震動數(shù)值最低可達0.04G、遠遠低于客戶需求的0.1G與SEMI標準0.5G。
該廠2021年通過導(dǎo)入優(yōu)艾智合專為半導(dǎo)體晶圓廠現(xiàn)場定制化的這款高階抗震的晶圓盒傳送AGV后，在實現(xiàn)晶圓盒的無人化轉(zhuǎn)運和精準上下料的同時，減小無塵車間污染帶來的風(fēng)險，提升良品率，避免人工搬運帶來的損壞問題，至今完全排除因人員傳送薄片晶圓盒的高震動而導(dǎo)致裂片的情況。
減少操作員30%無效行走；作業(yè)高度覆蓋0.3-2.5米，提高電子料架利用率66%；整廠實現(xiàn)了2%的效率提升，每年節(jié)省人力成本300萬元，ROI僅2年左右。
優(yōu)艾智合-國際頭部半導(dǎo)體封測A公司車間物料配送自動化項目
A公司是國內(nèi)半導(dǎo)體封測企業(yè)頭部，在全球芯片短缺的背景下，亟需通過物流智能化改造實現(xiàn)生產(chǎn)效率和效益的提升。針對該封測廠，優(yōu)艾智合引入12臺復(fù)合移動機器人及YOUI TMS智慧物流管控系統(tǒng)，實現(xiàn)全場物質(zhì)流與數(shù)據(jù)流的打通。機器人主要應(yīng)用在半導(dǎo)體封測前端FOL工藝，自動對接料架，實現(xiàn)Wafer cassatte、 Magazine、Leadframe、切割刀、焊針、焊線、加熱塊、銀漿、吸嘴等物料或載具的轉(zhuǎn)運。
·能在高架地板上穩(wěn)定運行 精度不低于±3mm；·運行效率能滿足5min/框匹配產(chǎn)線節(jié)拍水平；·不產(chǎn)生粉塵 滿足Class100潔凈要求；·機臺對接精度最高達0.01mm 最低不超過0.3mm。
每臺機器人2年節(jié)約人力成本120萬，僅計算人工成本，ROI<2年。緩存、轉(zhuǎn)運數(shù)據(jù)實時在線；相關(guān)工藝段節(jié)拍穩(wěn)定庫存水位下降；手推車搬運導(dǎo)致1.5‰的不良率測算，降低損失573.1萬美元；每片晶圓價格按684美元計算，彌補產(chǎn)能約967.8萬美元。
