在驅(qū)動輪+從動輪組合使用的驅(qū)動系統(tǒng)當中，驅(qū)動輪是主要驅(qū)動力，從動輪發(fā)揮靈活轉(zhuǎn)向等輔助作用。一般而言，不同類型的AGV/AMR產(chǎn)品對腳輪的要求不盡相同，需要根據(jù)實際應用場景選擇輪子規(guī)格及適用材質(zhì)。

據(jù)了解，常規(guī)AGV機器人腳輪的制造多采用聚氨酯材料，該材料最早源于德國化學家制造，具有高耐磨、減噪、防滑及抗壓特質(zhì)，適應于長時間高速運轉(zhuǎn)，是腳輪制造的首選材料。長期以來，為打造高品質(zhì)腳輪產(chǎn)品，各家腳輪企業(yè)對其進行深入研究，禾達是其中之一。

禾達腳輪是成立于1986年的臺資企業(yè)，創(chuàng)始人兼董事長沈裕誠是高分子材料專業(yè)的留美博士，得益于此，其團隊擁有生產(chǎn)制造聚氨酯材料的核心技術(shù)。在企業(yè)成立早期，禾達專注工業(yè)腳輪制造，直到2014年，與美國亞馬遜首次展開合作，為KIVA機器人定制設(shè)計腳輪解決方案。2016年，國內(nèi)移動機器人行業(yè)迎來爆發(fā)時期，禾達腳輪瞄準國內(nèi)市場，整合生產(chǎn)鏈，擴充工廠，積極相應市場需求，自主研發(fā)多種AGV/AMR腳輪產(chǎn)品系列，為AGV/AMR行業(yè)提供驅(qū)動輪+從動腳輪完整產(chǎn)品配套。

截至目前，禾達年均出貨量達到一百多萬個，已與行業(yè)海康、極智嘉、快倉、海柔、華曉等多家AGV企業(yè)建立良好穩(wěn)定合作關(guān)系。

市場大浪淘沙，禾達能在長期的行業(yè)競爭當中脫穎而出，贏得多家客戶的信任合作，其核心是圍繞市場需求，堅持走高品質(zhì)路線。

禾達總經(jīng)理沈新燿表示，區(qū)別于其他零部件，腳輪的應用無需牽扯移動機器人系統(tǒng)開發(fā)及設(shè)備適配等問題，所以其技術(shù)側(cè)重點在于快速響應市場，為非標AGV做定制設(shè)計，在此基礎(chǔ)上實現(xiàn)產(chǎn)品規(guī)范化、標準化。在這方面，禾達對腳輪產(chǎn)品深入研發(fā)，嚴格把控從設(shè)計到制造的全流程環(huán)節(jié)。

在設(shè)計環(huán)節(jié)，不同類型的AGV/AMR產(chǎn)品對輪子的設(shè)計要求不盡相同。

目前在市場上，從動輪作為輔助腳輪，已經(jīng)普遍實現(xiàn)標準化應用，在設(shè)計當中只需要確定產(chǎn)品高度、旋轉(zhuǎn)半徑等基礎(chǔ)物理指標。但驅(qū)動輪的動力源于移動機器人的電機，不同AGV企業(yè)的電機技術(shù)相差較大，無法以傳統(tǒng)方式做對標設(shè)計，需要對產(chǎn)品做針對性定制，多方面協(xié)調(diào)精密度，對驅(qū)動輪安裝方式、承重力、輪寬等方面進行深入考量。

例如，腳輪的使用壽命與安全系數(shù)密切相關(guān)，禾達需要根據(jù)不同客戶的產(chǎn)品對安全系數(shù)與標準使用條件（光滑地面、運行步速、負載、環(huán)境溫度等）進行偏差計算，其中包括荷載、材料的力學性能、試驗值和設(shè)計值與實際值的差別、計算模式和施工質(zhì)量等各種不定性。

沈新燿表示，移動機器人是高新科技產(chǎn)品，腳輪的數(shù)額設(shè)計要達到符合產(chǎn)品精度要求，需要借助多種檢查設(shè)備才能實現(xiàn)。針對此，禾達對傳統(tǒng)工業(yè)生產(chǎn)工藝進行升級，配備QC檢查設(shè)備，高效解決腳輪的精度公差與AGV本體配合間隙的問題。

在制造環(huán)節(jié)，腳輪則需要結(jié)合AGV/AMR實際應用場景選擇不同的適用材料。

據(jù)了解，聚氨酯材質(zhì)的腳輪特性更耐磨，滾阻小，易于操控設(shè)備，且不容易在地面留痕，適用于室內(nèi)工作。戶外港口碼頭等場景無需考慮地面痕跡等問題，加之是大噸位的物料搬運，更適合采用橡膠材質(zhì)。

針對不同場景采用不同制造材料，禾達自主研發(fā)材料配方二十余種，滿足客戶多種需求。

如今，通過輸送高品質(zhì)產(chǎn)品，禾達在行業(yè)內(nèi)吸引多家客戶主動合作，產(chǎn)品遠銷海外三十多個國家。其中，與美國亞馬遜KIVA機器人的供貨業(yè)務從2014年起持續(xù)至今，成為其穩(wěn)定合作商。